No final do século XVIII, em 1790, o conde francês Sivrac inventou uma máquina a que chamou "Célerifère", considerada por alguns historiadores como o antepassado da bicicleta moderna. Muito simples, apresentava um corpo de madeira, em forma de cavalo, apoiado sobre duas rodas, também de madeira. Não tinha movimento de direcção, porque a roda da frente era fixa; não tinha pedais, o que obrigava o utilizador a empurrrá-la com os pés, ou seja, "caminhava" sentado sobre ela.
Curiosamente, apesar do incómodo e do desconforto,este tipo de transporte era utilizado na época, para pequenas distâncias.
Ao longo dos tempos a bicicleta sofreu grandes transformações.